BOK es un brazo robotico de 4 grados de libertad. Ideal para quien quiera aprender de robotica y sistemas de control aplicando sus conocimientos. Viendolo de frente, el eje de giro del motor final está alineado verticalmente con el eje del motor base, lo que facilita el dibujo de sus ejes para la cinemática directa.

Los primeros 3 son motores de velocidad (DF15RSMG) retroalimentados con encoders (Potenciometro digital EC11), los cuales son muy sencillos de utilizar en arduino ya que entregan señales digitales.

La configuracion de engranajes hace que cada revolucion de la articulacion sea equivalente a cuatro revoluciones del encoder, teniendo asi una mejor precision de 4.5° por paso. El ultimo motor (de la orientacion de la herramienta) es un miniservo (SG90).

El diseño de la herramienta fue pensado para ponerle 3 pinceles y que pueda pintar cambiando 3 colores.La mayor parte del peso (los motores grandes) está concentrado justo encima de la base, ademas de que esta equilibrado, para que el motor en la base no sufra. Y desde ahi se transmite el movimiento a la siguiente articulacion con un sistema de engranaje con correa.

Creditos por servo para la animacion: cults3d/Jack3131

EXTRAS:

• Motores: 3 motores de velocidad (DF15RSMG) u otros con dimensiones similares. 1 miniservo (SG90)
• Aditamentos y tornillos que vienen con los motores anteriormente mencionados para fijarlos a las piezas impresas en 3D.
• Potenciometros digitales EC11 con sus respectivas tuercas para fijarlos a las piezas impresas en 3D. Ejemplo: [Potenciometros digitales EC11]
• 5 Tornillos M4x50mm con tuerca (para las tapas de los motores en los eslabones B y C).
• 1 Tornillo o eje roscado M8x100mm, con Tuerca y 2 rondanas (Para eje del eslabon D).
• Correa de distribucion con hebilla de paso de 2mm y 6mm de ancho. Ejemplo: [Correa de distribucion 6mmx2M]